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电驱式四足机器人结构设计与运动分析

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电驱式四足机器人结构设计与运动分析

----------电驱式四足机器人结构设计与运动分析摘要第6-7页ABSTRACT第7-8页第一章绪论第9-17页课题研究背景和意义第9页国内外研究现状第9-15页国外研究现状第9-13页国内研究现状第13-15页本文的主要研究内容第15-16页本章小结第16-17页第二章四足机器人仿生机构设计与分析第17-37页仿生学概述第17页典型四足哺乳动物骨骼结构分析第17-18页驱动方案的选择第18-19页关节配置形式的选择第19-25页稳定性分析第20-21页能耗分析第21-22页环境适应性第22-24页结论第24-25页四足机器人整体结构设计第25-34页整体设计方法和设计方案第25-26页四足机器人腿部结构设计第26-34页四足机器人仿生机构总成第34-36页本章总结第36-37页第三章基于模型控制的四足机器人运动学分析第37-47页四足机器人运动学建模第37-39页运动学正解第37-38页运动学逆解第38-39页四足机器人步态规划与分析第39-43页四足机器人步态的分类第39-40页四足机器人运动步频的选择第40-41页四足机器人足端轨迹规划第41-43页基于模型的四足机器人运动学分析第43-45页本章小结第45-47页第四章四足机器人控制系统设计第47-61页四足机器人整体控制方案第47页四足机器人硬件选型第47-54页关节驱动电机选型第47-51页驱动器选型第51-52页模块选型第52-53页姿态传感器IMU选型第53页电源选型第53页控制系统硬件总成第53-54页四足机器人软件设计第54-59页总线通讯模式第55-56页插补模式控制第56-58页数据采集第58页上位机界面总体设计第58-59页本章小结第59-61页第五章基于ADAMS与MATLAB的四足机器人联合仿真第61-73页联合仿真简介第61页联合仿真流程第61-62页虚拟样机建模第62-65页模型导入及参数设置第62-63页建立状态变量第63-65页控制系统设计第65-66页典型步态结果分析第66-72页单腿足端轨迹仿真第66-67页整机仿真第67-72页本章小结第72-73页第六章四足机器人试验及分析第73-83页电机力矩试验第73-74页单腿试验第74-75页四足机器人不同步态行走试验第75-81页步态试验第75-78页步态试验第78-81页横向运动试验第81页本章小结第81-83页第七章总结与展望第83-85页参考文献第85-89页致谢第89页论文共89页,Copyright(C)AllRightsReserved。